Алгоритм обхода препятствий
Автор: Алексей Моисеев
Предлагаемый алгоритм обхода препятствий - это, так называемый, обобщенный
алгоритм Дейкстры. В англоязычной литературе он называется алгоритмом A*.
Реализация алгоритма: скачать проект (191 К)
- 1. Карта разбита на квадратные части, назовем их клетками.
- 2. Каждая клетка имеет несколько показателей:
- 1) стоимость прохождения по этой клетке,
- 2) предыдущая клетка - клетка из которой пришли в эту клетку,
- 3) статус клетки (непосещенная, граничная, отброшенная),
- 4) оценка пройденного пути,
- 5) оценка оставшегося пути.
- 3. Имеется две клетки - начальная и конечная.
- 4. Сосед клетки - клетка в которую можно попасть из рассматриваемой за 1
шаг.
Общий принцип: на каждой итерации из всех граничных точек
выбирается та, для которой сумма уже пройденного пути и пути до конца по прямой
является минимальной, и от нее осуществляется дальнейшее продвижение.
Алгоритм этот проще реализовать, чем описать: Start - начальная
клетка
Finish - конечная клетка.
Алгоритм итерационный
1
шаг: Помечаем Start как граничную точку.
2 шаг: Среди всех
граничных точек находим Клетку1 - клетку с минимальной суммой оценки пройденного
пути g и оценки оставшегося пути h.
3 шаг: Для Клетки 1 рассматриваем
соседей. Если сосед имеет статус непосещенного, то мы обозначаеми его как
граничную клетку, и указываем Клетку1 как предыдущую для него. Оценку g1 для
соседа принимаем равной g+p, где p-стоимость прохождения по клетке сосед, а g -
оценка пройденного пути для Клетки1 . Оценка h для любой клетки равна длине
кратчайшего пути (по прямой от рассматриваемой клетки до клетки Finish)
Рассматриваемую Клетку1 помечаем как отброшенную.
4 шаг: Если на
предыдущем шаге один из соседей оказался равен клетке Finish, то путь найден.
Если ни одного нового соседа не существует, то нет и пути.
5 шаг:
Переход на шаг 2.
Буду рад любым предложениям по оптимизации, так как меня, к сожалению, не
устраивает быстродействие.
|