Алгоритм обхода препятствий

Автор: Алексей Моисеев

Предлагаемый алгоритм обхода препятствий - это, так называемый, обобщенный алгоритм Дейкстры. В англоязычной литературе он называется алгоритмом A*.

Реализация алгоритма: скачать проект (191 К)

1. Карта разбита на квадратные части, назовем их клетками.
2. Каждая клетка имеет несколько показателей:
- 1) стоимость прохождения по этой клетке,
- 2) предыдущая клетка - клетка из которой пришли в эту клетку,
- 3) статус клетки (непосещенная, граничная, отброшенная),
- 4) оценка пройденного пути,
- 5) оценка оставшегося пути.
3. Имеется две клетки - начальная и конечная.
4. Сосед клетки - клетка в которую можно попасть из рассматриваемой за 1 шаг.

Общий принцип: на каждой итерации из всех граничных точек выбирается та, для которой сумма уже пройденного пути и пути до конца по прямой является минимальной, и от нее осуществляется дальнейшее продвижение.

Алгоритм этот проще реализовать, чем описать:

Start - начальная клетка
Finish - конечная клетка.
Алгоритм итерационный
1 шаг: Помечаем Start как граничную точку.
2 шаг: Среди всех граничных точек находим Клетку1 - клетку с минимальной суммой оценки пройденного пути g и оценки оставшегося пути h.
3 шаг: Для Клетки 1 рассматриваем соседей. Если сосед имеет статус непосещенного, то мы обозначаеми его как граничную клетку, и указываем Клетку1 как предыдущую для него. Оценку g1 для соседа принимаем равной g+p, где p-стоимость прохождения по клетке сосед, а g - оценка пройденного пути для Клетки1 . Оценка h для любой клетки равна длине кратчайшего пути (по прямой от рассматриваемой клетки до клетки Finish) Рассматриваемую Клетку1 помечаем как отброшенную.
4 шаг: Если на предыдущем шаге один из соседей оказался равен клетке Finish, то путь найден. Если ни одного нового соседа не существует, то нет и пути.
5 шаг: Переход на шаг 2.

Буду рад любым предложениям по оптимизации, так как меня, к сожалению, не устраивает быстродействие.

Недавно добавленные исходники
• DeLiKaTeS Tetris (Тетрис) 4 560 • TDictionary Custom Sort 6 581 • Fast Watermark Sources 6 353 • 3D Designer 9 303 • Sik Screen Capture 6 687 • Patch Maker 7 058 • Айболит (remote control) 7 069 • ListBox Drag & Drop 5 939 • Доска для игры Реверси 97 439 • Графические эффекты 7 272 • Рисование по маске 6 569 • Перетаскивание изображений 5 443 • Canvas Drawing 5 812 • Рисование Луны 5 513 • Поворот изображения 5 045 • Рисование стержней 3 597 • Paint on Shape 2 848 • Генератор кроссвордов 3 727 • Головоломка Paletto 3 007 • Теорема Монжа об окружностях 3 810 • Пазл Numbrix 2 507 • Заборы и коммивояжеры 3 198 • Игра HIP 2 166 • Игра Go (Го) 2 101 • Симулятор лифта 2 473 • Программа укладки плитки 2 138 • Генератор лабиринта 2 614 • Проверка числового ввода 2 292 • HEX View 2 625 • Физический маятник 2 234

Алгоритм обхода препятствий

Похожие по теме исходники