[Alegun]

В "наборчике" датчиков чегойто не хватает - ни регуляторов хода/торможения нету, ни эхолота/глубиномера не наблюдается, не видно датчика сближения с берегом/другой посудиной, как оно, это "плавсредство" ходить "вслепую" будет, непонятки. Автомобильным сленгом если - time-triggered архитектуре развернуться негде, здесь keil или ARM realview с IAR просто сдохнут впечатав мастера в дно или "вражеский" борт, прежде подберите оснастку (кажется, навесное оборудование это такелаж =)