[PhoeniX]

Насколько я понял, надо в моём условии изменить только Fi/2 на дельта Fi/2. Расчитай дельта Fi в переменную (например dFi), и пользуй:

Код:

  if abs(w1-w2)>dFi/2 then begin
    M1:=C1*(w1-w2 + Fi/2);
    M2:=C2*(w1-w2 - Fi/2);
  end else begin
    M1:=0;
    M2:=0;
  end;