[PavelG2010]

Добрый день!

Рисую объекты по следующему коду:

Код:

glPushMatrix;
  for I := 0 to 99 do
  begin
    glColor3f(1,i/255,i/255);
    glTranslatef(3,0,0);
    glRotatef(10,1,0,0);
    glRotatef(10,0,1,0);
    glRotatef(10,0,0,1);
    RenderBox;//Рисует кубик
  end;
  glPopMatrix;

При этом с каждой итерацией цикла поворот кубика увеличивается в последовательность X,Y,Z.
Мне необходимо вычислить конечные координаты каждого последующего кубика.

Код:

Var
u:TPoint3d; 
Pold:array [-1..99] of TPoint3d; 
Uold:array [-1..99] of TPoint3d;

……….

Код:

u.x:=10;
  u.y:=10;
  u.z:=10;
  Pold [-1].X:=0;
  Pold [-1].Y:=0;
  Pold [-1].Z:=0; 
  Uold [-1].X:=0;
  Uold [-1].Y:=0;
  Uold [-1].Z:=0;
  for I := 0 to 99 do
  begin
    glPushMatrix;
    glLoadIdentity;
    glTranslatef(Pold [i-1].X, Pold [i-1].Y, Pold [i-1].Z);
    glRotatef(Uold.X,1,0,0);
    glRotatef(Uold.Y,0,1,0);
    glRotatef(Uold.Z,0,0,1);
    glTranslatef(3,0,0);
    glRotatef(u.x,1,0,0);
    glRotatef(u.y,0,1,0);
    glRotatef(u.z,0,0,1);
    Uold [i]:=Summ(Uold [i-1],u);// Функция Summ находет конечные углы поворота.
    glGetFloatv(GL_MODELVIEW_MATRIX,@M_M);
    Pold [i].X:=M_M[12];
    Pold [i].Y:=M_M[13];
    Pold[i].Z:=M_M[14];
    glLoadIdentity;
    glPopMatrix;
  end;
  for I := 0 to 99 do
  begin
    glPushMatrix;
    glColor3f(i/255,1,i/255);
    glTranslatef(Pold [i-1].X, Pold [i-1].Y, Pold [i-1].Z);
    glRotatef(Uold[i].X,1,0,0);
    glRotatef(Uold[i].Y,0,1,0);
    glRotatef(Uold[i].Z,0,0,1);
    glTranslatef(3,0,0);
    glRotatef(u.x,1,0,0);
    glRotatef(u.y,0,1,0);
    glRotatef(u.z,0,0,1);
    RenderBox;
    glPopMatrix;
  end; 

Координаты положения объекта я могу получить с помощью

Код:

glGetFloatv(GL_MODELVIEW_MATRIX,@M_M);
    Pold [i].X:=M_M[12];
    Pold [i].Y:=M_M[13];
    Pold[i].Z:=M_M[14];

А вот углы поворота найти не могу найти предполагаю, что их вычислить можно используя «Кватернионы». Может ест другие пути?
https://drive.google.com/open?id=1Y4...eXc3JELRzVscFE