ExecSQL не надо, он нужен для INSERT, UPDATE, DELETE запросов, нужно так:
Код:
form1.ADOQuery1.SQL.text := 'SELECT имя, фамилия, телефон, [Тип адреса], adress FROM Люди, Точка, точка_люди WHERE Люди.id = точка_люди.id_чел AND Точка.id = точка_люди.id_точки AND точка_люди.id_точки = ' + form2.DBComboBox2.Text;
form1.ADOQuery1.Open;
P.S.: и вообще лучше бы использовать JOIN для соединения таблиц.