[SHKIP3R]

Ответ был найден:

клиент:

Код:

IdTCPClient1.Host:=HOST.Text;
IdTCPClient1.Port:=StrToInt(PortNumber.Text);

IdTCPClient1.Connect;
IdTCPClient1.IOHandler.WriteLn('message:'+ 'бла-бла-бла', TEncoding.UTF8);
IdTCPClient1.Disconnect;

сервер

Код:

procedure TForm1.IdTCPServer1Execute(AContext: TIdContext);
var
  Z :WideString;
begin
  with AContext.Connection do
  begin
    Z:=AContext.Connection.IOHandler.ReadLn(TEncoding.UTF8);
    if SameText(Copy(z, 1, 8), 'message:') then
    begin
      Delete(z, 1, 8);
      Memo1.Lines.Add(Z);
    end;
  end;
end.