Код:
INSERT INTO TABLE1 (..., ParentID, ...)
VALUES (...,(SELECT ID FROM TABLE2 WHERE Name = 'Имя'),...)
Не подойдет?
Вместо строковой константы можно использовать параметр.
только надо учесть, что ID второй таблицы должен быть уникален (фактически, будет лучше всего, если он будет первичным ключем), иначе запрос будет ругаться.