Создаете cross таблицу, назовем ее например "items_to_item_grp".
В ней у вас будет два поля:
1) items_id, которое ссылается на items.id
2) item_grp_id, которе ссылается на item_grp.id
На эти поля нужно накинуть ограничения ссылочной целосности, для порядку.
Кроме того, записи должны быть уникальны (не должны повторятся).
В Дельфи, для удобства нужно добавить возможность связывать записи items с различными записями item_grp.
Теперь, для того, чтобы выбрать товары (items), которые относятся к некоторой группе (:item_grp_id) нужен запрос следующего характера:
Код:
select * from items
join items_to_item_grp on items_to_item_grp.items_id = items.id
where items_to_item_grp.item_grp_id = :item_grp_id;
Как видим запрос параметризирован.
Подстановку параметра можно делать например DBlookUpComboBox.OnChange, как вы и предполагали.