либо передавать как набор байт - отдельно целую и дробную части (т.е. несколько чисел типа integer, а это вы умеете) либо воспользоваться
машинным представлением чисел с плавающей запятой, и уже как-то идентифицировать в микроконтроллере что ему пришло - целое или с плавающей запятой.........., если действительно необходимо микроконтроллеру работать с плавающей запятой
, иначе, как уже напсиано выше